保险合同也不例外。“要约”一方当事人以缔结合同为目的，向对方当事人所作的意思表示。“承诺”是指受要约人同意接受要约的全部条件的意思表示。在保险业务中，一般将投保人填写保险单视为要约，保险人签发保单被认为是对投保人要约的承诺。投保人提出要约后，保险人对要约进行审查以决定是否承保。其结果一般有三种:(l)保险人拒绝承保。投保人与保险人之间没有达成合意，当然就不存在保险合同关系;(2)保险人无条件承保。这种对投保人要约完全同意的意思表示构成承诺。保险人承诺之时即表明双方达成了合意，保险合同成立;(3)保险人有条件承保。比如:保险人在签发的保险单中提出某项条件:“投保人巧天内缴纳保费，保险合同成立”。这时双方意思表示还未达成一致，保险人的承诺构成一项反要约，经投保人承诺，保险合同才能成立。
根据合同法的一般原理，保险合同成立于双方达成合意之时。但法律对保险合同的形式上的要求，也是决定保险合同能否成立的条件。我国保险立法对保险合同形式的确认经历了从要式向非要式的嬗变。
我国传统的保险立法确认保险合同为要式合同。1 981年颁布的《经济合同法》第3条规定“经济合同，除即时清结者外，应当采用书面形式”，第25条规定:“财产保险合同，采用保险单或保险凭证的形式签订。”据此，保险合同须采用“保险单或保险凭证”的书面形式。1983年颁布的《财产保险合同条例》第5条进一步规定保险合同必须经过“投保方提出投保要求，填具保险单”、“并经保险方签章承保后”，保险合同才能成立。
1993年第八届全国人民代表大会常务委员会第三次会议对《经济合同法》做了修改。修改后的第25条删除了以前把保险单和其他保险凭证作为保险合同形式的规定:“财产保险合同，由投保人提出保险要求，经保险人同意承保，并就合同的条款达成协议后成立。保险人应当及时向投保人签发保险单和其他保险凭证。”这一条并未要求保险合同应采取的形式，但根据《经济合同法》第3条，保险合同仍要以书面形式订立。